Le chevalet n'est pas, comme on pourrait le croire d'origine médiévale. Déjà à Rome, Cicéron le décrit : au Ier siècle av. J.-C., l'instrument ne servait pas à faire dénoncer d’éventuel complices mais agissait comme une véritable machine de mort.
On ne descendait pas vivant du chevalet, d'autant qu'on labourait au même moment les corps des condamnés avec des crochets de fer. Il est l'instrument dont tous les bourreaux d'Europe connurent la pratique jusqu'à la fin du XVIIIème siècle, son application était si rapide qu'un Duc d'Oxeter ordonna de fabriquer un chevalet démontable en 1477.

Le "Cheval" parmi les anciens, était une machine de bois, faite à la ressemblance d'un vrai cheval, et ayant deux petites roues creuses ou polies aux deux extrêmités où se trouvaient des trous pour les recevoir.
Sur leurs axes, lorsque quelqu'un devait être torturé sur l'instrument, on placait des cordes et ces roues tournaient. Par ce moyen la personne qui y était attachée était disloquée et distendue de diverses façons.